ステッピングサーボシステム

『CT-Hybridシリーズ』

CT-Hybridとは

データベース補正制御
ステッピングサーボシステム「CT-Hybrid」

モータ後部にエンコーダとメモリを搭載し、1回転200パルスor400パルスの分解能の位置情報と電流フィードバックを基準として、その上でコギングトルク等のモータ固有のデータをサンプリングしてメモリに記憶させ、データベース化します。データベース化された情報を元に、脱調レス、等ピッチ位置決めやトルク制御、低振動運転を実現します。

CT-Hybridの主な特長

エンコーダと電流値によるデータベース補正で、1パルス毎の等ピッチ位置決めが可能です。
モータ動作時に最適な電流指令を与える事でコギングトルクやハンチングが発生しません。
パルス列指令、RS-485通信、I/O制御、ストアード方式など様々な制御が可能です。
位置制御、偏差管理を行いながら最大5段階のトルク制御が可能です。
リアルタイムオートチューニングにより、イナーシャや剛性の調整作業が簡単です。
パラメータや位置指令等は専用アプリケーションから簡単に設定可能です。
RS-485通信マルチドロップで最大15軸まで接続可能です。

CT-Hybridの特長解説

CT-Hybridが脱調しない理由

オプティカルエンコーダによるセミクローズドループのフィードバック制御を行い、ドライバに位置データベースと偏差カウンタを内蔵し、これらをデータベース化する事で、急峻な起動や高速運転を行うときに生じる偏差を含めた座標管理を行い、「脱調しない」事を実現しています。
このため、モータの自起動周波数など気にすることなく最大指令を与えて運転することが出来ます。

豊富な制御方式

CT-Hybridシリーズは、位置決め制御、トルク制御、センサ位置決め制御といった豊富な運転モードを備えており、パルス列指令による制御のほか、付属のアプリケーションで最大256ポイントのデータをポイントテーブルにプログラミング可能です。これにより、RS-485通信コマンドやPLCのI/Oインターフェイスに対応可能です。

ポイントテーブルでプログラム動作が可能

ポイントテーブルには最大256ポイントの位置決めデータが入力可能で、プログラム運転が可能です。
さらに、位置決め運転⁄トルク運転⁄センサ位置決め運転がシームレスに行えます。
速度データやトルクデータ、移動量などが直接入力可能で、フロー制御を行うために、ループ回数設定、外部入力条件分岐なども設定が可能です。

ステッピングモータの利点を生かした
整定時間

CT-Hybridシリーズはステッピングモータの特性を生かし、指令パルスへの非常に高い追従性を特長としています。12,800分割の±1パルス内に整定するまでわずかに1msです。
従って高速タクトが要求される装置に対して抜群の性能を発揮します。

ステッピングモータでトルク制御

CT-Hybridは脱調レスであるため、100％負荷で連続運転が可能です。ステッピングモータのようにトルクマージンを考慮する必要はありません。
また、負荷に応じた電流制御が可能です。偏差が生じなければ不必要に電流を流さないので、発熱を抑え、消費電力を落とすことが可能です。
トルク制御モード時は位置制御を行いながら、0％～300％の間で最大5段階のトルク制御が可能です。