CTDR-0514ES-4LS
概要
イーサネットベースのフィールドバスシステムであるEtherCATに対応した、モータコントローラ機能内蔵型４軸ステッピングドライバです。
EtherCAT®は、ドイツBeckhoff Automation GmbHにより ライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標です。
特長
・駆動電流を0.35A、0.75A、1.4Aの3種類から各軸毎に設定し使用できます。
・最大250分割(16種類)のマイクロステップ駆動に対応しています。
・制御に必要なモーションコントローラ機能はドライバ側に内蔵されています。(プロファイルポジション制御)
・ベッコフオートメーション社製 TwinCATにて開発が可能です。
・公式なEtherCAT Comformance TEST 合格製品です。
プロファイルポジション制御
・EtherCATコントローラからは簡単なI/O制御でモータ制御が可能です。
・EtherCAT通信部分にモーションコントロールと、ステッピングドライバを組合せた製品です。
・マスタ側でモータ制御をする必要が無いためソフトウェアの負担を軽減できます。
・基本的なモータ制御機能である、加減速制御や動作中の速度/移動量変更が設定可能です。
・4軸の同期スタートや、連続補間ドライブなどの応用で複雑な制御も可能です。
・EtherCAT標準のESIファイルを用意。様々なマスタ機器、ソフトウェアから制御が可能です。
Beckhoff®、TwinCAT®は、Beckhoff Automation GmbHによってライセンスされた登録商標です。
製品仕様
| モータ制御 | 仕様 |
|---|
| 加減速機能 | 直線 / S字加減速 (非対称対応) |
| オーバーライド | 速度変更 / 移動量変更 (動作中) |
| 補間機能 | 直線補間 / 円弧補間 / 連続補間(相対/絶対座標) |
| 同期機能 | FreeRun / SM2同期 / DC (SYNC0イベント同期)
※モジュール内4軸間のDC同期はありません。 |
| シーケンス機能 | リミット停止 / ソフトリミット停止 / 励磁オフ設定 / アラーム時設定 |
| 監視機能 | ドライブステータス(ドライブ状態) / エンドステータス(ドライブ終了要因)
ユニバーサルシグナル(汎用入力) |
| ステッピングドライバ | 仕様 |
|---|
| 軸数 | 4軸 |
| 励磁出力 | 5相ステッピングモータ励磁出力
スライドスイッチより0.35A/相,0.75A/相 及び 1.4A/相 選択可能 |
| 駆動方式 | マイクロステップ駆動方式(ロータリスイッチより選択可能)
1,2,4,5,8,10,16,20,25,40,80,50,100,125,200,250 |
| 駆動電流 | 0.35A / 0.75A / 1.4A の切り替え式 |
| 自動カレントダウン | 駆動信号停止後、モータ電流を自動的に約50％にダウン |
| 最高応答周波数 | 500kpps(kHz) |
入力信号
(外部制御用:SENS) | フォトカプラによる入力13点
+側急停止、減速停止リミット信号(各軸1点)
-側急停止、減速停止リミット信号 (各軸1点)
原点信号(各軸1点) / 非常停止(全軸共通1点 |
| 入力電流 / 電圧 | 2～4mA / DC+24V±10% |
| EtherCAT通信 | 仕様 |
|---|
| 通信仕様 | Ethernet for Control Automation Technology (EtherCAT) |
| デバイスプロファイル | CoE (CANopen over EtherCAT) |
オペレーションモード
(EtherCAT標準) | プロファイル位置モード(pp) / 原点復帰モード(hm) |
オペレーションモード
(COSMOTECHS独自機能) | 連続ドライブ / 補間シミュレーション / 補間実行 |
| Cycle Time | 300μsec～(マスタ仕様による) |
| 通信オブジェクト | SDO：SDO Request、SDO Response、Abort message
PDO：可変PDO対応 |
| フィジカルレイヤー | 100BASE-TX(IEEE802.3) / 100Mbps(全二重) |
| 接続 / ケーブル | ライン / Ethernet カテゴリ5e以上のSTPケーブル |
定格
| 項目 | 仕様 |
|---|
| 電源電圧 | DC+24V ±10％ |
| 消費電流 | ドライバ部：Max.10A
制御部：Max.120mA |
| 使用周囲温度/湿度 | 0～45℃ / 10～80%RH(結露のないこと) |
| 外形寸法 | CTDR-0514ES-4LS： 76(W)×146(D)×112(H)
(ただし、突起物は含まず) |
| 質量 | 750g |
付属品
| 項目 | 仕様 |
|---|
| ハーネス用コネクタ | 電源コネクタ⁄コンタクト
モータコネクタ⁄コンタクト
I/Oコネクタ⁄コンタクト |
対応モータ
| 項目 | 仕様 |
|---|
| 取扱いステッピングモータ | 5相ステッピングモータ
0.35A/相モータ
0.75A/相モータ
1.4A/相モータ |
| 弊社以外のステッピングモータ | 5本リード線タイプ：1:青 2:赤 3:橙 4:緑 5:黒
10本リード線タイプ：1:青/黒 2:赤/茶 3:橙/紫 4:緑/黄 5:白/灰 |
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製品トピックス
EtherCAT対応 5相ステッピングドライバ
特にサーボモータ・アンプには多様性がありますが、ステッピングドライバは中々ラインナップがなく1軸ではコストがあいません。
そこで4軸制御、かつモータ制御機能を盛り込み、上位側から簡単に制御できるステッピングドライバを開発致しました。
