CTDR-0514ES-4LS

概要

イーサネットベースのフィールドバスシステムであるEtherCATに対応した、モーションコントローラ機能内蔵型4軸ステッピングドライバです。

EtherCAT®は、ドイツBeckhoff Automation GmbHにより ライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標です。

EtherCAT

  1. 製品の特長
  2. 製品の仕様

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特長
  • 駆動電流を0.35A、0.75A、1.4Aの3種類から各軸毎に設定し使用できます。
  • 最大250分割 (16種類)のマイクロステップ駆動に対応しています。
  • 制御に必要なモーションコントローラ機能はドライバ側に内蔵されています。
  • ベッコフオートメーション社製 TwinCATにて開発が可能です。
  • 公式なEtherCAT Comformance TEST 合格製品です。
I/O制御
  • EtherCATコントローラからは簡単なI/O制御でモータ制御が可能です。
  • EtherCAT通信部分にモーションコントロールと、ステッピングドライバを組合せた製品です。
  • Mainデバイス側でモータ制御をする必要が無いためソフトウェアの負担を軽減できます。
  • 基本的なモータ制御機能である、加減速制御や動作中の速度 / 移動量変更が設定可能です。
  • 4軸の同期スタートや、連続補間ドライブなどの応用で複雑な制御も可能です。
  • EtherCAT標準のESIファイルを用意。様々なMainデバイス、ソフトウェアから制御が可能です。

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製品仕様
モータ制御 仕様
加減速機能 直線 / S字加減速 (非対称対応)
オーバーライド 速度変更 / 移動量変更 (動作中)
補間機能 直線補間 / 円弧補間 / 連続補間 (相対/絶対座標)
同期機能 FreeRun / SM2同期 / DC (SYNC0イベント同期)
※モジュール内4軸間のDC同期はありません。
シーケンス機能 リミット停止 / ソフトリミット停止 / 励磁オフ設定 / アラーム時設定
監視機能 ドライブステータス (ドライブ状態) / エンドステータス (ドライブ終了要因)
ユニバーサルシグナル (汎用入力)
ステッピングドライバ 仕様
軸数 4軸
励磁出力 5相ステッピングモータ励磁出力
スライドスイッチより0.35A/相、0.75A/相、1.4A/相 選択可能
駆動方式 マイクロステップ駆動方式 (ロータリスイッチより選択可能)
1,2,4,5,8,10,20,40,80,16,25,50,100,125,200,250
駆動電流 0.35A / 0.75A / 1.4A の切換式
自動カレントダウン 駆動信号停止後、モータ電流を自動的に約50%にダウン
最高応答周波数 500kpps(kHz)
入力信号
(外部制御用:SENS)
フォトカプラによる入力13点
+側リミット信号 (各軸1点)
-側リミット信号 (各軸1点)
原点信号 (各軸1点) / 非常停止 (全軸共通1点)
入力電流 / 電圧 2~4mA / DC+24V±10%
EtherCAT通信 仕様
通信仕様 EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology )
デバイスプロファイル CoE (CANopen over EtherCAT)
制御方式 位置制御 / 原点復帰 / 連続ドライブ / 補間
Cycle Time 300μsec~ (マスタ仕様による)
通信オブジェクト SDO:SDO Request、SDO Response、Abort message
PDO:可変PDO対応
フィジカルレイヤー 100BASE-TX (IEEE802.3) / 100Mbps (全二重)
接続 / ケーブル ライン / Ethernet カテゴリ5e以上のSTPケーブル
定格
項目 仕様
電源電圧 DC+24V ±10%
消費電流 ドライバ部:Max. 6A
制御部:Max.120mA
使用周囲温度/湿度 0~45℃ / 10~80%RH (結露のないこと)
外形寸法 CTDR-0514ES-4LS: 76(W)×146(D)×112(H)
(ただし、突起物は含まず)
質量 750g
付属品
項目 仕様
ハーネス用コネクタ 電源コネクタ ⁄ コンタクト
モータコネクタ ⁄ コンタクト
I/Oコネクタ ⁄ コンタクト
対応モータ
項目 仕様
当社取扱いステッピングモータ 20mm角~42mm角 / 0.35A / 7種類
24mm角~60mm角 / 0.75A / 7種類
42mm角~60mm角 / 1.4A / 4種類
その他のステッピングモータ 5本リード線タイプ
1:青、2:赤、3:橙、4:緑、5:黒
10本リード線タイプ
1:青+黒、2:赤+茶、3:橙+紫、4:緑+黄、5:白+灰

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