ガントリー制御をプログラミングしよう！

コスモテックスでのガントリー(軸連動)制御の方法

当社のフィールドバス製品のガントリー制御。
複数軸を同期、協調して実現する機能です。

当社が独自開発したアルゴリズム「PGS」を組み込んだEtherCAT対応Mainデバイス「 PXEP-CN 」、Realtime Express(RTEX)対応マスタ「 PXRP-3216CN 」及び「 CSRP-32CN-RP 」には基本機能としてガントリー制御を搭載しているので、 簡単に ガントリー制御が可能です。

軸連動機能を応用し、Y2軸をY1軸に連動設定して、Y1軸単体に対し指令を発行するだけで、Y2軸が自動で追従します。

ガントリー制御は、 採用されたいずれの会社からも好評を頂いた機能 です。

ガントリー制御の関数処理

通常動作時の関数処理

通常、ドライブを実行するために必要な手順は以下の通りです。
1と7以外は、ドライブさせたい各軸に発行します。

「RcmcwOpen」関数で、ボードを初期化しネットワークを確立します。
「RcmcwSetControl」関数で、軸の設定を行います。
「RcmcwSetServoONOFF」関数で、サーボをオンします。
「RcmcwSetSpeedParameter」関数で、速度の設定を行います。
「RcmcwDriveStart」関数で、ドライブを開始します。
「RcmcwGetDriveStatus」関数で、ドライブの実行状態を監視し、ドライブの終了を待ちます。
「RcmcwClose」関数で、ボードクローズを実行します。

ガントリー制御の追加

ガントリー制御をするには、通常関数に軸連動関連関数を3種追加するだけです(図中のオレンジで記載している関数)
2と3はガントリー制御では各軸(Y1軸とY2軸)に発行してください。
2と3の間に、下記1と2を追加してください。

「RcmcwAxisLinkageSet」関数で、Y2軸の連動設定を行います。
「RcmcwAxisLinkageStart」関数で、Y2軸の連動を開始します。

4と5と6はガントリー制御ではY1軸のみに発行してください。
軸連動を設定しているのでY1軸にのみ発行すると、Y2軸はそれに追従してドライブを実行します。

6と7の間に、下記3を追加してください。

「RcmcwAxisLinkageStop」関数で、Y2軸の連動を停止します。

機能搭載製品

EtherCAT対応
PXEP-CN

EtherCAT対応
PCI Express/USB2.0対応
モーション制御+IO制御(最大接続ノード31軸)
Linux対応相談承ります
Python対応

Realtime Express(RTEX)対応
CSRC-32CN-RP

Realtime Express(RTEX)対応
USB2.0対応
制御軸数32軸

Realtime Express(RTEX)対応
PXRP-3216CN

Realtime Express(RTEX)対応
PCI Express対応
制御軸数 RTEX32軸+パルス列制御4軸